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A passagem de Stefan Bellof pela Endurance começou em 1982, através de Kremer Racing. Os irmão Kremer tinham visto Bellof a correr na Formula 3 alemã e acharam-no suficientemente talentoso para tentar a sua sorte quer no DRM, que usava os carros de Endurance nas suas corridas, quer no Mundial de Sportscar. que naquele ano iria começar correr sob novas regras do Grupo C, instituidas pela FIA.

A primeira prova com a Kremer foi os 1000 km de Spa-Francochamps (suprema ironia...) num 935 ao lado do veterano Rolf Stommelen, e esta não durou mais do que 51 voltas, devido a um problema com a ignição. Apesar do mau inicio, foi mais do que suficiente para que a Porsche o contratasse para a temporada de 1983, numa espécie de "jovem talento" ao lado de pilotos como Jacky Ickx, Derek Bell, Hans-Joachim Stuck e Jochen Mass. Fez parelha com Bell e juntos, venceram os 1000 km de Silverstone, deixando o segundo classificado a mais de um minuto.

A seguir, veio o espectáculo de Nurburgring, com os recordes de volta e o acidente durante a corrida, mas até ao final do ano, venceria ainda os 1000 km de Fuji e as Nove Horas de Kyalami, sempre ao lado de Bell, acabando o ano no quarto lugar do campeonato. Nas 24 Horas de Le Mans desse ano, alinhou ao lado de Jochen Mass, no carro oficial da marca, mas ambos não acabaram a corrida.

Em 1984, Bellof continuou na Porsche, apesar da sua temporada na Formula 1, pela Tyrrell. E de novo ao lado de Derek Bell, (na foto à partida dos 1000 km de Silverstone) ele foi veloz, vencendo em Monza, Nurburgring, Spa-Francochamps, Imola, Fuji e Sandown Park, na Austrália. Contudo, nem sempre ganhou com Bell a seu lado, pois em Fuji andou com John Watson e em Imola, foi com Stuck, no carro da suiça Brun Motorsport. E foi por causa disso que ele celebrou sozinho o seu unico título mundial, o da Endurance, com onze pontos de avanço sobre Jochen Mass. E num ano em que a Porsche não participou oficialmente em Le Mans!

Em 1985, Bellof não fica na equipa oficial da Porsche a linha na Brun, ao lado do belga Thierry Boutsen, que na Formula 1 andava ao serviço da Arrows. Ambos foram terceiros classificados nos 1000 km de Mugello, a prova de abertura do mundial, mas só regressou a meio do ano, em Hockenheim, onde a sua corrida acabou na volta 99, vitima de um incêndio nas boxes. Não participaria em Mosport, onde aconteceu o acidente mortal do seu compatriota Manfred Winkelhock, mas estaria presente na prova seguinte, em Spa-Francochamps, um lugar onde já tinha sido feliz.